2022年4月号 特集ドローン自律飛行 サポートページ

第1部

■2章 推力偏向機

推力偏向機など特殊な形状のドローンを動画で紹介します.

特集では,ドローンが飛ぶ基本的な仕組みに加え,動画に登場するドローンから1部のものを紹介しています.

今月号で紹介していないドローンも,今後紹介する予定です.

 

●筆者がこれまでに飛ばしたドローンを紹介します

紙面では紹介しきれなかった機体の写真も掲載します.

 

 

第2部 Python+OpenCVで画像処理 自律飛行に挑戦

室内ドローンTelloとラズパイ(地上局)を使ってカメラ画像による自律飛行に挑戦します.

YouTubeでノーカット動画が見られます(https://youtu.be/EromeEE4aqE)

■2章 環境構築

●ラズベリー・パイ起動用microSDカードの準備方法

PCを使って,microSDカードにラズベリー・パイの起動イメージ(Raspberry Pi OS)を書き込みます.

▲ツールのダウンロード

Raspberry Pi OS – Raspberry Pi から「Download for Windows」をクリックしてツール(Raspbery Pi Imager)をダウンロードします.

ダウンロードしたimager_1.7.1.exeをダブルクリックしてRaspberry Pi Imagerをインストールします.

▲イメージの書き込み

Raspberry Pi Imagerを起動します.

書き込むイメージを選択します(分からない方はRaspberry Pi OS with desktop and recommended softwareを選んでください)

書き込むドライブ(microSDカード)を選択します.ドライブ選択を間違うとPCが起動しなくなるので注意してください.

しばらくすると,書き込みが終了します.

(イメージを書き込んだmicroSDカードをラズベリー・パイに差し込んで,ラズベリー・パイの電源を入れてください)

 

●SDK資料のダウンロード・サイト

sdk1.3

sdk2.0

RoboMaster TT SDK3.0

 

■3章 基本のプログラム

筆者の作ったサンプル・プログラムのダウンロード・サイト(GitHub)

hsgucci404/tello_interface (github.com)

 

●ラズパイ+Python+OpenCV+DJITelloPy(Telloのライブラリ)でドローン制御

Telloをプログラムから制御する方法は色々あります(モード,ライブラリが複数ある).

記事では,DJITelloPyを使ってPythonプログラムから制御します(SDKモード).

▲豆知識

Telloが応答しなくなったときは,

・Ctrl+cを押してPythonプログラムをkillする

・コマンド・プロンプトのウィンドウを閉じてシェルごとkillする

・Telloを再起動する

などをためしてください.(現状,動画のデコード・ライブラリPyAVの問題でこの現象が発生する場合があるようです)

 

●3章 色追跡

色追跡のターゲットはオレンジ色がやりやすい

 

 

 

 

2部おまけ

●ドローンにARコードを読ませて制御することもできます

今回はページ数の関係で掲載できませんでしたが,今後紙面で紹介する予定です.

 

●ドローンTello の種類

現在,4機種ラインアップされています(国内では3機種が販売されているようです).

●ミッション・パッド

4機種のうちの1つ Tello EDUには,ミッション・パッドが4個付属します.

(2セットあるとID1~ID8をフルに使えてよいそうです)

各パッドの模様に1~8のIDがエンコードされている.

 

 

●機体の横流れ防止のため画像系センサによってオプティカル・フローを使うドローンの下面の様子

以下に,いろいろなドローン下面の画像を示します.

 

 

2部3章

1:スケルトン・プログラム

 

2:BGR色変換

 

3:HSV

 

4:ラベリング

 

5:色

 

2部4章

1:ライントレース

 

2:顔追跡

 

 

2部おまけ章

1:ARカード

 

2:QRミッション1

 

3:QRミッション2

 

4:Donkey Tello

 

5:Donkey Tello2

 

3部 100gドローン作り

筆者の作ったGPS付き100gドローンを紹介します