Interface編集部
2025年9月号 ミニ四駆
●キット
このキットに対応するミニ四駆［ダイハツ コペン RMZ（ITEM18081）で動作を確認しています］を別途入手してください．
キットの付属品を次に示します．
・ドライバ・ボード完成基板
・エンコーダ・ボード完成基板
・エンコーダ用スリット・ディスク
・Groveケーブル×2
・M5Stick固定用マグネット
本キットは，あくまでも特集の内容を体験することを目的としています．将来的なサポートをお受けできません．本キットの基板並びに開示技術情報によって発生した直接的，間接的トラブル，損害に対しては著者，CQ出版社は責任を負いません．本基板や開示技術情報を製品などへ使用されることはご遠慮ください．
●ドライバ・ボード完成基板
PSoCマイコンが搭載されており，親マイコンからモータ制御用のパラメータをI2C経由で設定できます．親マイコンとの接続用としてGrove用のコネクタ（4芯）を搭載しています．
●エンコーダ・ボード完成基板
基板上に搭載した2つのフォト・リフレクタでタイヤの回転速度を検出します．タイヤには3Dプリンタ製のスリット・ディスクを貼り付けます．ドライバ・ボードとはGroveケーブルで接続します．
●全体構成
モータを制御する回路をドライバ・ボードとして提供します．このボードにはPSoCマイコンが搭載されており，モータに与える電圧を直接制御していますが，今回はブラックボックスとして扱います．
PSoCマイコンへは，親マイコンからI2Cでパラメータを設定することで，モータの挙動を変えられます．
記事では，親マイコンとしてM5StickC Plusを使い，そのファームウェアはUI Flow（GUIプログラミング環境）で準備しました．
●組み立て動画
▲ドライバ・ボードの差し込み方
▲エンコーダの調整法
●スマホからパラメータ変更
スマートフォンとM5StickC PlusとはM5Stackのサーバを経由して接続します．通信にはWi-Fiを利用するので走行中のミニ四駆のパラメータを変更できます．
スマートフォンでQRコードを読み取ることで，M5Stackのサーバにアクセスすると，右の画面が表示されます．
スマートフォンのGUIを操作してパラメータを変更することで，M5StickC Plusにパラメータが伝わります．そして，M5StickC Plusがドライバ・ボード上のパラメータを書き換えることで，モータの挙動が変わります．
▲開発方法
このアプリケーションは，M5Stackの開発環境UI Flowで作ったウェブアプリです．UI Flowにある「Remote＋」ボタンを押して開くウィンドウ内で，GUI操作でアプリケーションを開発できます．
●さらに滑らかに回す方法
ミニ四駆用のモータとして，アフターパーツが販売されています．
今回の実験では，モータのコギングが低速域で滑らかに制御するための制約になりました．コギングの少ないモータに変更すると，より安定して低速回転できるようです．
