コンピューター・サイエンス＆テクノロジ専門誌

図2　橋脚損傷図

図3　橋脚の3次元モデル図

図4　取得した点群

図5　3次元モデル

図6　取得した点群

図7　胸高直径表示

図8　取得点群と飛行ルート

図9　災害前の標高と崩落面の位置関係

図10　土砂量計算のためのメッシュ

図11　天守外面の点群データ

図12　天守内部の点群データ

図13　点群データの統合後の断面

写真1　GPSが届かない曲線けたの下を飛行するドローン

写真2　高架橋のけたと脚

写真3　ロープ・アクセス工法による点検作業状況
(a)人がロープで近付く　(b)人が点検作業を行う

写真4　橋脚撮影画像(単独写真)

写真5　機体全景

写真6　LiDAR SLAMセンサ

写真7　林地内の自動飛行

写真8　崩落斜面

写真9　広島城のレーザ計測

写真10　城の外周計測

写真11　天守内部の計測