Interface編集部
2022年4月号 特集ドローン自律飛行 サポートページ
第1部
■2章 推力偏向機
推力偏向機など特殊な形状のドローンを動画で紹介します．
特集では，ドローンが飛ぶ基本的な仕組みに加え，動画に登場するドローンから1部のものを紹介しています．
今月号で紹介していないドローンも，今後紹介する予定です．
●筆者がこれまでに飛ばしたドローンを紹介します
紙面では紹介しきれなかった機体の写真も掲載します．
第2部 Python＋OpenCVで画像処理 自律飛行に挑戦
室内ドローンTelloとラズパイ（地上局）を使ってカメラ画像による自律飛行に挑戦します．
YouTubeでノーカット動画が見られます（https://youtu.be/EromeEE4aqE）
■2章 環境構築
●ラズベリー・パイ起動用microSDカードの準備方法
PCを使って，microSDカードにラズベリー・パイの起動イメージ（Raspberry Pi OS）を書き込みます．
▲ツールのダウンロード
Raspberry Pi OS – Raspberry Pi から「Download for Windows」をクリックしてツール（Raspbery Pi Imager）をダウンロードします．
ダウンロードしたimager_1.7.1.exeをダブルクリックしてRaspberry Pi Imagerをインストールします．
▲イメージの書き込み
Raspberry Pi Imagerを起動します．
書き込むイメージを選択します（分からない方はRaspberry Pi OS with desktop and recommended softwareを選んでください）．
書き込むドライブ（microSDカード）を選択します．ドライブ選択を間違うとPCが起動しなくなるので注意してください．
しばらくすると，書き込みが終了します．
（イメージを書き込んだmicroSDカードをラズベリー・パイに差し込んで，ラズベリー・パイの電源を入れてください）
●SDK資料のダウンロード・サイト
■3章 基本のプログラム
筆者の作ったサンプル・プログラムのダウンロード・サイト（GitHub）
hsgucci404/tello_interface (github.com)
●ラズパイ＋Python＋OpenCV＋DJITelloPy（Telloのライブラリ）でドローン制御
Telloをプログラムから制御する方法は色々あります（モード，ライブラリが複数ある）．
記事では，DJITelloPyを使ってPythonプログラムから制御します（SDKモード）．
▲豆知識
Telloが応答しなくなったときは，
・Ctrl＋cを押してPythonプログラムをkillする
・コマンド・プロンプトのウィンドウを閉じてシェルごとkillする
・Telloを再起動する
などをためしてください．（現状，動画のデコード・ライブラリPyAVの問題でこの現象が発生する場合があるようです）
●3章 色追跡
色追跡のターゲットはオレンジ色がやりやすい
2部おまけ
●ドローンにARコードを読ませて制御することもできます
今回はページ数の関係で掲載できませんでしたが，今後紙面で紹介する予定です．
●ドローンTello の種類
現在，4機種ラインアップされています（国内では3機種が販売されているようです）．
●ミッション・パッド
4機種のうちの1つ Tello EDUには，ミッション・パッドが4個付属します．
（2セットあるとID1～ID8をフルに使えてよいそうです）
各パッドの模様に1～8のIDがエンコードされている．
●機体の横流れ防止のため画像系センサによってオプティカル・フローを使うドローンの下面の様子
以下に，いろいろなドローン下面の画像を示します．
2部3章
1：スケルトン・プログラム
２：BGR色変換
3：HSV
4：ラベリング
5：色
2部4章
1：ライントレース
2：顔追跡
2部おまけ章
1：ARカード
2：QRミッション1
3：QRミッション2
4：Donkey Tello
5：Donkey Tello2
3部 100gドローン作り
筆者の作ったGPS付き100gドローンを紹介します
