Interface編集部
Pythonで学ぶ制御
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Pythonで学ぶ制御
p.21
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イントロダクション
「俺だけがPythonを使える世界」で無双する
編集部
pp.22-23
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プロローグ1
ものづくり系エンジニアが制御を学ぶと良い理由
廣川 類
pp.24-25
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プロローグ2
制御を試すのにPythonがイイ理由
川村 聡
pp.26-27
第1部 Pythonで倒立振子ロボットをシミュレーション＆製作
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第1章
たかが倒立振子と侮るなかれ…式の導出からExcelを使った時間応答算出まで
Pythonでやる前に…運動方程式を手計算で解いてみる
川村 聡
pp.28-31
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第2章
複雑な計算はライブラリにお任せ! わずか200行でグラフ表示までOK
シミュレーション①…運動方程式のPython化
川村 聡
pp.32-35
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第3章
①Matplotlibを使ったアニメーション表示，②PID制御の導入，③パラメータ変更
シミュレーション②…動画でゲイン/摩擦係数/振り子長さ調整
川村 聡
pp.36-39
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第4章
モータ選定/ジャイロ精度/制御基板/骨組み板金
実機①…小型倒立ロボットのハードウェア設計＆製作
川村 聡
pp.40-44
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第5章
制御処理をPythonコードで確認しながら進められる
実機②…倒立ロボの制御プログラムをPythonで実装
川村 聡
pp.45-52
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第6章
規定のところで停止，坂の上り下り，旋回運動，加速減速
シミュレーション＆実機で倒立ロボットの限界を見極める
川村 聡
pp.53-63
第2部 線形代数の基礎と制御系の設計手法
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第1章
モデル化から評価の方法まで
倒立振子で始める制御設計はじめの一歩
廣川 類
pp.64-70
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第2章
極配置法/線形最適制御からオブザーバを用いた状態量の推定まで
状態フィードバック制御による制御器の設計＆シミュレーション
廣川 類
pp.71-76
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第3章
倒立振子のゲイン導出からシステム定義，安定性評価，ロバスト性考慮まで
PythonでPID制御設計を一通り体験する
廣川 類
pp.77-83
第3部 ミニ四駆のモータではじめるベクトル制御入門
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第1章
3相だと難しいので2相にシンプル化！手動インバータで制御の流れをイメージする
ベクトル制御を難しく感じる理由
仁野 新一
pp.84-86
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第2章
ミニ四駆のモータを改造してブラシレス化！2相からはじめて3相の電子制御にトライ
手作りインバータでベクトル制御
仁野 新一
pp.87-94
第4部 Pythonで学ぶ マルチロータ・ヘリ飛行制御
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第1章
さまざまな飛行条件を模擬できる非線形モデルを作る
マルチロータ・ヘリの機体運動シミュレーションの概略
藤原 大悟
pp.95-96
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第2章
Pythonなら数値計算からグラフ表示，制御系までそろえられる
シミュレーションのための環境構築
藤原 大悟
pp.97-100
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Appendix1
飛行制御シミュレーション・コードを読むためのPython基礎
藤原 大悟
pp.101-105
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第3章
どのようなモータへの指令がどのような推力や空力トルク，機体の動きを生むのか
飛行制御シミュレーション・プログラム［1］メイン・コード
藤原 大悟
pp.106-116
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第4章
システム同定，機体運動実行，姿勢角，角速度，コマンド分配，センサなど
飛行制御シミュレーション・プログラム［2］メイン・コードを支えるモジュール
藤原 大悟
pp.117-127
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Appendix2
第4部で扱うソースコードに対応する数式
藤原 大悟
p.128
第5部 AI活用に見る未来の制御技術
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第1章
ラズパイによる「忖度するじゃんけんマシン」の製作を通して体験する
AIによる制御コードの生成を試す
坂本 俊之
pp.129-138
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第2章
制御技術とAIで何ができるのか．世界の研究者たちが考えている未来
制御技術とAIとの関わり
牧野 浩二
pp.139-141
特設 制御技術発展史
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機械式時計，蒸気機関，フィードバック制御，アナログ計算機，ディジタル計算機，PID制御，そしてAIの登場まで
先人の知恵の集大成！制御技術の発展史
汐月 哲夫
pp.142-154
画像評価
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監視や車載など組み込み向け小型カメラの画像評価術
第5回 ダイナミック・レンジ測定用のチャート
戸田 浩一
pp.16-20
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ラズパイで体験！CMOSイメージセンサ性能の測定評価
第12回 カメラ治具の設計
米本 和也
pp.170-174
OS使いこなし
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YoctoProjectではじめる組み込みLinux開発入門
第17回 ROCK4C+編⑧…Bluetoothのペアリングにトライ
三ツ木 祐介
pp.155-162
Raspberry Piライフ
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最終回 IoTシステム構築塾
第6回 Webアプリケーションの開発＆動作確認
伊東 賢一
pp.163-169
IoTマイコンESP32
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ESP32でPLC
第6回 OpenPLCエディタのデバッグ機能
今関 雅敬
pp.175-178
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ESP32ハードウェア実力チェック
第2回 GPIOの入出力電圧とプルアップ/プルダウン抵抗の値
漆谷 正義
pp.179-182
テクノロジー掘り下げ
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便利クレート探偵団
第9回 ビット・フラグの扱いを簡単にするbitflags
中林 智之
pp.185-186
画像基礎＆実践
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新連載 OpenCVワンポイント講座
第1回 拡大/縮小，移動表示で縦横比が崩れない！画像表示ウィンドウCvZoomWindowクラス
安川 章
pp.183-184
ニュース＆レポート＆お知らせ
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ほんのりInterface
pp.188-189
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Dojo通信
第8回 前橋編
p.189
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読者プレゼント
p.193
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次号予告
p.194
別冊付録
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FPGAマガジン No.4
