Interface編集部
6月号「Pythonによるマルチロータ・ヘリ制御」サポートページ
Interface2025年6月号「Pythonによるマルチロータ・ヘリ制御」の内容を試すための環境設定について記します（本内容は2025年4月号「Pythonで制御」第4部第3章「シミュレーションのための環境構築」の内容をまとめたものです）
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記事中のプログラム
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取得はコチラから
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環境設定
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●必要な拡張モジュール
▲math…数学計算のための標準的な関数を使うため
▲numpy…数値計算を便利に行うためのモジュール．行列を扱うためには必須
▲matplotlib…グラフによるデータの可視化に使用
▲control…正式名称をPython Control Systems Libraryといい，制御系設計に特化した関数が提供されている
▲slycot…特殊な関数を扱うためのモジュール．controlで提供される一部の関数が利用
●環境構築①Minicondaのインストール
本稿では，Python開発用ディストリビューションの1つであるMinicondaを用いた場合のインストール方法を示します．MinicondaはAnacondaのサブセットです．後者の方がよく知られているようですが，筆者の環境ではモジュールのインストールに失敗することがたびたびあったので，最近はMinicondaを用いています．Windows 64ビット版環境を想定します．
以下に特定のバージョンと最新版をインストールする場合を記します．最新版を用いた場合，この後で説明するモジュールのインストールがうまくいかない場合があるようです．この場合は（1）の「特定バージョンをインストール」を選択してください．
▲（1）特定のバージョンをインストール（本稿で動作確認されているもの）
①Anacondaのウェブ・ページ（https://www.anaconda.com/）にアクセス
②サイト上部の「Resource」→「Doc」を選択
③「Getting Started」→「Miniconda」→「Installing Miniconda」→ページ下部の「To download an older version」→リンク先を開くと，各バージョンのインストーラへのリンクが一覧表示される．
本稿は，この中のMiniconda 24.9.2-0，Python 3.12の64 ビット版Windows用を使用
▲（2）最新バージョンをインストール
①Anacondaのウェブ・ページ（https://www.anaconda.com/）にアクセス
②サイト上部の「Products」→「Distribution」を選択
③メールアドレス登録するか，又は「Skip registration」をクリックして，インストーラをダウンロード
●環境構築②制御設計用モジュールのインストール
▲ステップ１．Windowsのスタート・メニューから「Anaconda（miniconda3）」→「Anaconda Prompt」を選択
▲ステップ２．本ウェブ・ページの上の項目「必要な拡張モジュール」に記したモジュールのうち，numpy, matplotlibを次のコマンドでインストール
conda install numpy matplotlib
▲ステップ３．制御系設計のためのモジュールであるslycot，controlを次のコマンドでインストール
conda install -c conda-forge slycot control
▲ステップ４．確認のため，インストール済みのモジュールの名称やバージョンの一覧を，次のコマンドで表示
conda list
ここまででインストールしたnumpy，matplotlib，slycot，controlの名称があることを確認
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参考文献（一部）
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数式の詳細については，以下の筆者の本誌過去記事を参照お願いします．
●2020年3月号第2部5章PDF
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参考サイト
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2025年4月号Pythonで制御・「2025年4月号特集4部（マルチロータ・ヘリ制御シミュレーション）」サポート・ページはコチラ
